Réglage Futaba T14SG pour Paramoteur

A l’occasion de mon anniversaire (merci ma chérie …) je me suis fait offrir une aile Hybrid 1.8 de chez Opale Paramodels. Je n’ai jamais pratiqué ce type de vol en modélisme radio commandé, encore que j’ai un SkyFlex 2000 et je pense que le pilotage est assez similaire en partie.

Donc pour équiper cette voile j’ai opté pour un backpack M2, qui est un support pour la batterie et du lest principalement. Il peut accueillir une extension pour le transformer en chariot mais ce n’est pas mon souhait immédiat. Il accueille aussi les bras mobiles et les servos qui actionnent les freins de la voile via les bras. Le moteur et sa protection qui sert aussi à contrer le couple moteur, sont montés sur ce support également.

A terme j’envisage de l’équiper d’un pilote Max qui me servira en vol de pente sans le backpack. Opale recommande un module électronique de mixage des deux voies pour actionner les servos, et ce afin de bénéficier d’une plage de débattement totale des deux bras sur la demie course de profondeur.

Ne comprenant pas bien la « subtilité » du besoin, je n’ai jamais volé avec une voile ainsi, j’ai opté pour le module, mais pensant tout de même que ma radio pourrait peut être avoir un réglage approprié.

Et en cherchant j’ai trouvé à la fois sur Youtube une vidéo de configuration d’une T12 et en essayant par moi-même j’ai obtenu le bon mixage que voici donc. Pour simplifier en utilisation normale une radio commande des servos sur une demie course de manche : exemple avec le manche de profondeur en baissant vers le bas le manche je déplace le bras du servo de la moitié du débattement total du servo, et inversement dans l’autre sens. Ainsi pour un planeur/avion le volet de profondeur ira vers le bas de la moitié entre la position du milieu et celle en butée basse du manche.

Or avec une aile le pilotage des freins se fait en tirant dessus. Par défaut en vol normal les freins ne sont pas actionnés, les commandes sont relachées, on ne les sollicitent que pour ralentir en changeant le profil de l’aile ou pour tourner. Donc le mouvement vers le haut n’est pas nécessaire. L’idée est ainsi de bénéficier de toute la course du servo du haut vers le bas à partir du neutre, en ne disposant que d’une demie course sur le manche de profondeur, et aussi en virage d’avoir les servos qui bougent en opposition : le frein du coté du virage est tiré (bras vers le bas), à l’opposé il est relaché (bras vers le haut).

commande servos de freins

Sur la radio je dispose de deux éléments de paramétrage : la longueur de la course totale du servo (de 0 à 140%) et le point limite de déplacement ou butée (de 0 à 100% de la course). Il me faut par ailleurs pouvoir positionner les bras de servos en haut lorsque le manche des gaz est au neutre.

Et voici comment procéder avec la Futaba T14 SG, ceci doit être possible avec d’autres radios programmables bien sur.

  1. Configuration du modèle

    Choisir un modèle Planeur, 2 ailerons, et mixage Delta

  2. Définir le point d’Offset

    en haut de course des deux servos lorsque le manche de profondeur est au neutre. Pour cela il faut choisir la fonction de commande de profondeur J3 pour la profondeur puis sur le Trim associer T3 et choisir l’option « Mode » : ATL et pour l’option « ATL »: Reverse, avec un taux maxi de 150%. Enfin sur le panneau principal de la radio augmenter le trim au maximum. On obtient ainsi une position des deux bras levés au maximum en position neutre du manche de profondeur.

     

    Toutefois à ce stade en déplaçant les servos avec le manche des ailerons, les servos bougent encore vers le haut un peu.

  3. Décalage et réglage de la longueur de course des servos

    L’objet de cette manip est de bénéficier de toute la possibilité de déplacement du bras de servo dans chaque sens et aussi d’empécher le bras de remonter au delà de sa position au neutre. L’aileron de droite est sur la voie 1 du récepteur dénommée AIL, on décale la course dans les deux sens au delà de 100% pour la positionner à 140% et on définit la fin de course à 100% de la course du manche vers le haut pour ne pas aller de la position haute. Idem pour l’aileron gauche affecté ici sur la voie 6 de mon récepteur et désigné AIL2. De même ensuite j’affecte en dual rate une valeur de 140 pour la voie des ailerons. A titre personnel pour éviter des réactions trop vives j’ai aussi positionné une exponentielle de -40 dans les deux sens.

     

  4. Exponentielle profondeur

    Dernier détail définition d’une expo de -40 sur la commande de profondeur dans les deux sens de débattement. Les expos seront à affiner selon l’expérience en vol.

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Voici ce qu’on obtient au final :

3D Printer Hobby King « Fabrikator », présentation

Je me suis lancé dans l’impression 3D « amateur ». Le site de HobbyKing, a mis récemment en ligne un nouveau produit disponible dans ses différents entrepots dont celui de hollande, à proximité donc.

Le prix m’a semblé tout de suite attractif d’autant plus que les frais de livraison sont de 8€ au moment de ma commande.

 

Turnigy Fabrikator 3D Printer (UK Plug) Cette imprimante est en fait un kit pré monté qu’il reste à assembler, chaque panneau étant déjà équipé des moteurs et autres supports. Je vais vous faire suivre les étapes du montage que j’ai capturé et expliquer ce que j’ai remarqué pendant cette phase.

Les caractéristiques principales de l’imprimante sont un volume d’impression de 150mmx150mmx100mm ce qui me suffit assez pour débuter et surement au delà. Elle est constituée sur le plan électronique d’une carte RAMP 1.4 et de controleurs moteur polulu, ainsi que d’une carte arduino assez classique. Je ne me connaissais pas du tout en débutant mais en cherchant aprés je me suis rendu compte qu’elle est basée sur des standards assez éprouvés et pas mal de pièces sont disponibles sur le site Geeetech. Elle dispose d’un écran LCD assez large pour le pilotage et le lancement de l’impression. Les modèles sont stockés sur une carte SD la plus simple, conçus avec Sketchup 15 ou autre 123D, puis traduits pour l’impression via Cura 14.1.2. Les moteurs NEMA sont de bonne facture ainsi que tout le système d’entrainement, les arbres et roulements également. Elle imprime ABS et PLA en 1,75mm, je ne sais pas si elle permet d’imprimer avec les filaments souples, j’aimerais bien, à demander auprés de HobbyKing, mais je ne vois pas de contrainte particulière. Point important elle dispose d’un support chauffant qui va aider à maintenir en place les pièces durant la dépose du matériau.

La précision de la buse (extruder) est de 0,4mm ce qui me semble pas mal comme définition initiale pour des objets assez simple dans leur conception. Puisque le matériau d’assemblage est du plexiglas transparent il y a une trés belle visibilité des pièces et de l’ensemble des mécanismes pendant la fabrication, je trouve cela important pour bien maitriser et suivre le processus.

Au final le prix de cette imprimante est de 404€, au 16 mai 2015, plus la livraison, soit à peine plus de 410€ une trés bonne affaire selon moi au regard de ce qui est disponible sur le marché. Une fois la commande passée la livraison a eu lieu en 3 jours ce qui est trés appréciable, par GLS en provenance de hollande directement. Le carton est imposant, la bête fait 19kg montée tout de même …

Le carton contient en fait 7 autres petits cartons dans lesquels sont distribuées toutes les pièces du puzzle. Les pièces sont elles-mêmes enserrées dans des emballages de mousse parfaitement à la forme de chacune, ll n’y a ainsi quasi aucune chance d’avoir un problème durant le transport sauf cas extrème. Mon carton porte la mention « 18 cartons of 300 », ce qui doit être le stock pour l’europe hors UK, qui a aussi un entrepôt.
Voici les cartons sortis de leur emballage principal :


La numérotation des cartons sert durant la phase d’assemblage pour prendre chaque éléments dans le bon emballage. Le guide d’instruction, même si en anglais, est trés bien fait pour cela et illustré de larges photos. En outre il y a un ensemble de 15 vidéos sur Youtube pour suivre pas à pas chaque étape visuellement. Encore une fois elles sont en anglais mais je pense que cela reste à la portée de pas mal de personnes, y compris sans un niveau super.

 

2014 en révision

Les lutins statisticiens de WordPress.com ont préparé le rapport annuel 2014 de ce blog.

En voici un extrait :

Un tramway de San Francisco peut contenir 60 personnes. Ce blog a été visité 3 000 fois en 2014. S’il était un de ces tramways, il aurait dû faire à peu près 50 voyages pour transporter tout le monde.

Cliquez ici pour voir le rapport complet.

Réparation du Psycho

Aprés un atterrissage bien brutal lors de la dernière journée planeur cet automne au club, je me suis décidé à soumettre à notre spécialiste de la résine le uselage du planeur. En une demie journée ils nous a transmis à Jordan et moi les bases d'une réparation efficace, je vous en partage les principes avec quelques images et vidéos.

Tout d'abord il faut constituer une équipe de choc, avec le Maitre, le jeune Padawan et l'apprenti reporter (moi-même).

Première étape débarrasser le planeur de tous ses composants internes et faire un bilan de la situation. Ici le fuselage a souffert en quelques points mais pas de fracture trop importante. Les fissures laissent un contact entre les parois et il n'y a pas eu de perte de matériau.

Cet examen est une bonne opportunité pour votre jeune padawan de découvrir le support sur lequel il va travailler et donc de faire quelques tests. Il faut utiliser si vous en avez des outils de dentiste, fraise, crochet, grattoir et autre objet de tortures connus de tous. L'objeçtif est de dégager les parois de la fracture, de les rendre plus nette sans enlever de matériau et de les mettre bord à bord pour ensuite les coller à la cyano.
Il faut jouer des pinces, ajuster, ne pas hésiter à écarter les bords pour mieux les recoller. A ce stade il faut que tout les éléments soient en place et collés avant de poncer pour préparer la suite. Voila en images cette préparation :

 

Maintenant que toutes les fractures sont réduites et collées à la cyano+accélérateur il faut préparer la surface pour poser les renforts de fibre et résine. Cela consiste a ponçer a la dremel avec un abrasif monté sur tambour. Il faut enlever l'épaisseur de la peinture, du mastique et du gelcoat pour atteindre la fibre.

 

 

 

 

 

Montage du Quad HK250 L

Voici quelques recommandations de montage du Quad HK250L, je m’attarde ici sur les éléments moteurs et controleur, ainsi que la carte de distribution.

Première étape la fixation de la bande velcro qui me sert à attacher l’accu si on choisir de la mettre sous la frame. J’ai coupé la bande velcro pour un ajustement précis et fait une fixation de chaque coté avec des petites vis de 10mm de long et écrou

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Point important concernant les fixations des moteurs. Les trous percés conviennent pour des écartements entre axes de 12 et 16mn. Hors les percements sur les bras ne conviennent que pour l’écartement de 16mm, il faut donc faire un léger agrandissement pour les 2 autres trous. Un foret de 3mm sur une dremel suffit amplement pour allonger 2 trous opposés de 2mm chacun et permettre la pose des moteurs. Le moteur est monté sur un support plastique lui même fixé ensuite au bras.DSC02149

Les « trains » du bras sont assurés par un collier rizlan afin de laisser l’opportunité de les enlever si besoin.

Les fils d’alimentation moteurs sont soudés aux controleurs. Il faut au préalable avoir fait une vérification du sens de rotation de chacun des moteurs (j’utilise un bout de scotch pour maintenir en contact les brins entre eux), et éventuellement alterner un des brins d’alimentation avant soudure. Je fixe aussi les brins du controleur avec du scotch sur l’accu lipo pour alimenter le controleur.

Voici un rappel de sens de rotation des moteurs pour une quad monté en X avec une carte HK 2.1 : 1 et 3 sont CW (ClockWise, dans le sens horaire des aiguilles d’une montre), 2 et 4 sont CCW (Counter Clock Wise, sens anti horaire).

Sens rotation hélices quad X

Les fils d’alimentation des contrôleurs sont soudés sur la platine de distribution électrique. Les fils du même signe sont posés soit à l’intérieur du cercle marqué sur la carte, l’alimentation du même signe se faisant sur le point de soudure avec un cercle. Soit à l’extérieur du cercle et dans ce cas l’alimentation se fait sur le point de soudure non encerclé comme ceci : 56831

On voit bien ci dessus les points de soudure dans le cercle qui doivent correspondre au point en bas à droite.Il y a au moins 4 points de soudure pour les moteurs dans le cercle et à l’extérieur. On peut se servir d’autres points pour alimenter une les par exemple, en 12V bien sur avec un accu 3S.

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Celle-ci est fixée au fond de la frame du Quad avec 2 vis de 30mm qui sont recoupées à la longueur exacte des deux supports. Prendre de préférence des vis nylon avec des écrous nylon, prudence aux court circuits si vous avec des vis métal comme c’est le cas ici … mais je n’ai eu aucun souci (je n’avais pas de vis nylon de cette longueur … je les remplacerai dès qu’elles seront arrivées).

Vue du dessous :

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Installation avec la carte et les 2 supports :

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Ensuite les fils d’alimentation des contrôleurs sont posés sur la carte HK, coté droit. La carte étant fixée boutons en bas, écran en haut en avant dans le sens de la marche du Quad. Ils sont posés dans l’ordre de haut en bas : 1, 2, 3, 4.

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Les rallonges male/male sont fixés sur la partie gauche de la carte et reliés au récepteur comme ceci.

La voie 5 sert à activer le mode auto stabilisation de la carte.

Cablage moteur et voies récepteur

Quadcoptère HobbyKing FPV250 QV

Voici une description de la construction de mon Quadcoptère HobbyKing FPV250 QV.
C’est un petit multi rotor de taille 250mm entre les axes moteurs en diagonale, comme l’indique son nom FPV250 QV.

Voici une liste des composants requis pour assembler ce petit multi rotor.

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A ce stade le quadcoptère revient à 135,28$, soit environ 108€, hors frais de port (cours du dollar au 16.11.2014), hors récepteur.

Quelques images du montage :

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Section FPV

Pour utiliser ce quad en mode FPV il faut ajouter une caméra de bonne qualité, un émetteur vidéo pas trop puisssant (le vol reste dans un volume restreint à distance moyenne de 500m au maximum), un récepteur vidéo et des antennes de type cloverleaf pour améliorer la qualité de la réception. Voici ma recommandation pour cela, auprès de Securitycamera2000, je n’ai pas eu de difficulté avec eux et port gratuit …

Caméra (29,99$)
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Emetteur/Récepteur(39,98$)
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Antennes (15$) Vérifier que les antennes sont du même type de vissage que l’émetteur et le récepteur. Dans le cas présent c’est du RP-SMA (il existe du SMA).
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Si vous êtes inconditionnel de HobbyKing il est possible de trouver un combo Tx/Rx+Caméra à peu près identique à cet ensemble et à un prix identique quasiment. La caméra est de qualité inférieure notamment dans la gestion des contre jours et de surexposition.
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Reste la question des lunettes ou de l’écran, investissement plus important et là je vous laisse le soin de faire le choix qui correspond à vos attentes.

 

Quadriolo « araignée » : fin de construction

Seconde partie de la construction de l'araignée, ma version du Quadriolo de Eric Latour.

Voici les éléments électroniques qui étaient en attente de livraison. Commande prise auprès de rctimer, qui m'a été recommandé par Eric et que je recommande aussi moi même, car livraison en 10 jours avec des frais très compétitifs. Moteurs, controleurs, et support d'hélice sont prêts à être installés.

Les moteurs sont montés à blanc sur leur support aux extrémités des bras. Ces supports sont verrouillés sur les bras par deux vis de part et d'autres. La fixation des moteurs est faite par 4 colliers en plastique.

Il faut installer les rallonges de fil électrique passant dans les bras avant de les coller sur leur support. Il est nécessaire de le faire avant car ensuite il sera trop compliqué de procéder à leur passage. Avec 4 moteurs et 3 fils pour chaque il faut prévoir 4m de câble, ce n'est pas négligeable.

J'ai positionné la carte du quadri rotor sur un support fait d'une plaque de coroplast découpée à la forme du cadre et collée à la colle chaude. J'ai récupéré une chute de manchon d'isolation de tube de cuivre de 20mm de diamètre intérieur, une de chaque coté fixée avec des colliers en plastique permettra d'amortir les atterrissages.

La carte de controle de quadri rotor est la carte HK KK2.0 LCD que j'ai déjà utilisée sur un autre quad. Elle reprend les éléments de config des cartes kk flashées en 4.7 mais avec un petit écran lcd qui simplifie la configuration pour un coût très accessible. Elle est associée à une carte de distribution de courant juste en dessous.

Une fois l'ensemble monté voici ce que l'on obtient. Les controleurs sont fixés sur la plaque de coroplast avec une pointe de colle chaude, les câbles sont rassemblés avec quelques colliers pour ordonner leur position.

Les rallonges de câbles sont soudées aux fils des contrôleurs, des prises PK 3,5mm sont soudées aux fils d'alimentation pour le raccordement à la carte de distribution. Les contrôleurs sont branchés à la carte de pilotage du quad (1: avant gauche, 2: avant droit, 3: arrière droit, 4: arrière gauche).

Préparation d'une seconde plaque de coroplast pour fermer le corps du quad et protéger les composants.

L'Araignée prend forme, ajout des hélices sur les supports moteurs, câblage du récepteur sur la carte de pilotage du quadri rotor, et pose de la fixation de batterie.

Voici le quadriolo type « araignée » prêt pour les vols de test.

Au final le poids, batterie 3S 3000mA, est de 1197g, ou 930g à vide.

Quadcoptère Quadriolo type « araignée »

Eric Latour a publié un article sur Jivaro.org décrivant une construction originale de quadcoptère à base de tuyau en plastique pour protéger des câbles électriques. Etant un adepte de la construction plastique, les SPAD à base de coroplast, je me suis lancé dans une adaptation de ce modèle.

Je l'ai appelé le Quadriolo type « araignée » en raison d'une ressemblance avec cette forme. Dites moi si un nom plus sympa vous vient à l'esprit.

 

J'ai conservé la forme de base de la version en H, un rectangle de 30cm par 11cm avec des angles droits plus courts, mais les bras sont en X. Pour parvenir à cette forme j'ai coupé les courbes larges à 90° en deux.

 

 

 

 

J'ai utilisé pour les collages des tubes la colle PVC conseillée pour ce matériau car elle agit en dissolvant le plastique, le résultat est très rigide.

La liste des pièces requises est la suivante :

  • Le bati principal est constitué de 2 tubes de 30cm (j'ai opté pour un diamètre 20mm, mais je pense que le 16mm pourrait convenir sans crainte et avec un gain de poids) et 2 tubes de 9cm ;
  • Les bras sont faits de 4 tubes de 18cm ;
  • 4 raccords en T, 4 angles cours 90°, 4 courbes larges 90°

Première étape montage à froid pour valider les bonnes dimensions des pièces

Bati principal

 

 

 

 

 

Positionnement des coudes pour les tubes support moteurs

 

 

 

 

 

 

Positionnement des tubes support moteur, ça ressemble à une araignée.

 

Comme expliqué par Eric dans son guide il faut supprimer les bourrelets dans les T avec une dremel, les collages avec les tubes sont ainsi parfaits.

Le poids final obtenu est de 316g avant collage, et 327g après collage ce qui est raisonnable.

Pensez à passer des fils dans les coudes sur le bati principal pour faciliter ensuite la mise en place des câbles moteur vers les controleurs, comme ceci :

La suite avec l'arrivée des moteurs et controleurs, auparavant il me faut trouver les supports que je vais poser sur les tubes pour les accueillir.